Kilim, herkesin bildiği en eski dokuma türlerinden biridir. Süsleme için de kullanılabiliyor. Öncelikle Eski çağlardan beri bilinen Orta Asya, İran, Anadolu ve Kafkasya da hayvancılıkla geçinen göçebelerin yapıp, kullandıkları dokuma türüdür. Orta Asya’da göçebe Türklerin çadırlarının toprak zeminindeki rutubetten kendilerini korumak için düz dokuma tekniğinin aynısını kullanarak keçi yününden kilimi ürettikleri düşünülür.
Türkler Anadolu’ya geldiklerinde Orta Asya’daki dokuma geleneğine dayanan dokuma kültürünü beraber getirdikleri bilinir. Konya, Kayseri, Sivas, Aksaray vb. birçok şehirler halılarıyla meşhurdur. Ayrı gruplar halinde ve farklı zamanlar içinde Anadolu’ya gelen, değişik yerlerde ve zamanlarda konaklayan Türkmen boyları ve oymaklarının bazıları kilimlerinde hiç değişmeyen arkaik Türkmen desenleriyle dokurken, bazıları ise ek motif ve farklı desenleri bir araya getirerek sürekli zenginleşen modeller oluşturmuşlardır. Her yörenin kendine özgü yünü ve elde edilebilen farklı boya maddeleri, dokumacıların ise kişisel ustalık ve yaratıcılıklarıyla büyük çeşitliliklerin doğmasını sağlamıştır. 14. yüzyıl sonlarına doğru Anadolu kilimleri Avrupa evlerine, kiliselere ve şatolara girmeye başlamıştır.
Kilim ıstar denilen tezgâhlarda genellikle kadınlar tarafından dokunur. Bu tezgâhlar dik veya eğik olarak yerleştirilmesiyle arış ve argaç denilen, dikey ve yatay iplik atkıların meydana getirdiği kasnak üzerinde, desenden desene geçilerek dokunmaktadır.
Düz dokuma yaygılarından biri olan kilimin, 4000 yıllık bir geçmişi olduğu da düşünceler arasındadır. Milattan önce 6500 yıllarında en eski kilim örneğinin olduğu tahmin edilmektedir. Bu kilim örneklerinden birisi Orta Asya Yukarı Altaylardaki Pazırık Kurganında bulunmuştur.
Düz dokuma yaygıların geçmişi düğümlü halılardan daha eski olmasına rağmen daha dayanıksız malzemeden üretildiği için günümüze kadar gelen eski dokuma örnekleri azdır. Günümüzde kadar ulaşan kilim tekniği ile dokunmuş en eski parçalardan birisi Eski Mısır’ın 18. hanedan dönemine aittir ve IV. Tuthmosis’in mezarından çıkmıştır. Anadolu’da dokunmuş en eski kilim örneklerinden bir diğeri ise, Truva kazılarında bulunmuş olan “kraliçenin örtüsü” olarak da bilinen ancak bugün nerede olduğu bilinmeyen kilimdir. bunun dışında Gordion kazılarında Friglere ait kilime benzer parçalarda ele geçirilmiştir. Güney Sibirya'daki Pazırık’ta milattan önce beşinci ve dördüncü yüzyıllara tarihlenen ünlü Hun halısıyla da birlikte bulunan keçe ve düz dokuma yaygılar, Peru’da milattan önce sekizinci ve ikinci yüzyıllara ait parçalar tüm kıtalarda bu tür dokuların çok eski tarihlerden beri bilindiğini gösterir.